钻臂的结构、空间变幅运动及相应的执行元件采用双三角钻臂，由一对支臂缸和一对仰俯角缸组成钻臂的变幅机构和平移机构，钻臂的前后铰点都是十字铰接，支臂缸和仰俯角缸的协调工作，不但可使钻臂作垂直面的升降和水平面的摆臂运动，而且可使钻臂作倾斜运动，这时推进器可随着平移，推进器还可以单独作仰俯和水平摆臂运动，钻臂前方装有推进器翻转机构和托架回转机构，这样的钻臂具有万能性，它不但可向正面钻平行孔和倾斜孔，也可以钻垂直侧壁、垂直向上以及带各种倾斜角度的炮孔，其特点是调位简单、动作迅速、具有空间平移性能、操作运转平稳、稳定性好，定位准确可靠、凿岩无盲区，但结构及控制系统复杂。

　　钻臂可以实现的各种空间变幅运动及相应的执行元件，电磁制动器钻臂定位的平稳控制为了在钻臂定位控制中平稳而快速的启动和制动，并提高定位精度，我们采用的定位控制方案。活塞从初始位置到目标位置的定位过程。启动阶段，采用等加速运动，逐步增大比例阀的开口，使油缸活塞相对缸体的运动速度逐渐增大，以保证启动力矩不致过大，避免启动时的激烈振动。