泵控液压马达计算出的各种组合的隶属度，Kpj、KIj和KDj（j=1，2，，，5）为参数Kp、KI和KD的五种组合情况下的加权，它们对各种组合形式可取为：组合1：Kp1=Kp1c，KI=0，KD=0组合2：Kp2=Kp2c，KI2=0，KD2=KD2c组合3：Kp3=Kp3c，KI3=0，KD3=KD3c组合4：Kp4=Kp4c，KI4=0，KD4=KD4c组合5：Kp5=Kp5c，KI5=KI5c，KD5=KD5c其中Kp1cKp5c、KI5c和KD2cKD5c分别为不同组合情况下对于参数Kp、KI和KD应用常规PID参数整定法取得的整定值。

　　建立了PID控制器参数Kp、KI、KD与偏差e及其变化率e之间的模糊参数关系，应用此函数即可实现PID参数的模糊在线自整定。

　　系统模型泵控液压马达系统的硬件组成框所示，被控单元是液压泵的变量调节杆，其系统输出参数为液压马达的转数，控制的目的就是要在一定的范围内保持液压马达输出稳定，而泵的调节杆实际上是控制机动伺服阀的开度来控制变量泵斜盘的倾角，从而控制液压泵的输出流量，控制系统的原理如所示。

　　系统硬件框图控制系统原理4实验结果在闭环控制系统设计和调试完成后，分别对其闭环控制系统的调速特性和干扰作用下的动态响应进行了测试，为系统安全阀压力710MPa、补油压力018MPa、油温25e条件下PID控制和模糊参数自整定PID控制状况下的泵控马达系统的闭环速度控制特性，为其阶跃负载作用下系统调整的动态响应曲线。

　　设置和数据处理四大模块组成。其中文件模块完成数据库文件的建立、打开、保存、格式转换和打印功能；实时控制模块完成数据的实时采集和处理；设置模块可对不同参数的统计区域、不同产品的数学模型和测试点的流量值进行设置；数据处理模块则可以进行灵活的组合查询、统计分析（包括直方图、分布图、控制图）和不合格品质量问题的定量研究。

　　系统的数据结构为满足数据实时记录和质量分析需要，建立了二个主要数据库，结构上采用了随机格式，数据文件无法被更改，保证了数据的客观性要求。在功能上，一个数据库是用于保存测试过程中产品的各种实时数据，另一个则是保存产品的特征参数、测试日期和测试结果的数据库。在使用上二个数据库组成了一个整体，数据记录采用了一对多的映射方式。

　　系统开发平台的考虑在软件系统开发平台的选用上应兼顾采集、控制的实时性和数据库管理的双重要求。这里采用了在结构设计上以VB为主，在控制功能上采用VC编程的动态链接库（DLL）的形式，在Windows98操作系统上开发，既提高了开发效率，又获得了友好的操作界面和功能丰富的数据库。同时设计时也应考虑数据检测的可靠性和数据库管理的安全性问题。

　　结论针对轿车洗涤泵性能数据检测困难且难以保存的现状，研制了洗涤泵质量自动检测和分析系统，该系统融实时检测、数据库管理和质量统计分析于一体，实现了快节拍生产中对超小流量高精度的检测要求，其中压力读数精确到小数点后3位，量程0014MPa；流量读数小数点后1位，量程0200L/h；电压读数小数点后2位，量程030V；电流小数点后2位，量程010A，5路计算机检测时间小于512s，经国家查新工作站查新表明，该项成果填补了国内该领域的空白。