众所周知，双螺杆泵具有运行平稳流量压力无脉动等特点，适合于输送各种润滑性或非润滑性高粘度或低粘度牛顿或非牛顿介质，尤其适用于气液两相介质的混输。双螺杆泵属转子式容积泵，泵的传动是山对模数和齿数都相同的同步齿轮来2成的。以保证转子之间不接触转动。影响同步齿轮性能的因素有很多，其中齿轮的加工精度热处理方式装配精度工作转速作介质润滑方式工作温度等因素对双螺杆泵的使用性能影响较火下面分别进行探讨。

　　1加工精度双螺杆同步齿轮的血粗糙度和啮合误差。不仅可以引起噪声，而且还影响传动精度，所以在加工同步齿轮时应保证加工精度。要提高齿轮精度，除了机床刀具要提高精度外，必须注意提高齿坯精度。齿还的制造精度主要有齿坯基准孔精度基准端面的端面跳动以及外圆对基准孔的径向跳动。提高加工精度1以采，列措施把齿还基准孔和端面由车制改为磨削；在切齿时，齿坯在机床上应校准，以保证齿坯的女装精，提岛齿还精度机冰精设和刀具精度等等。

　　2热处理方式选择合理的热处理方式可以提高同步齿轮的工作性能。正火处理对锻造齿轮毛坯是必需的热处理工序，它可以使同批还料具有相同的硬度，便于切削加工，并使组织均匀，消除锻造内应力。调质处理可以使齿轮具有较高的综合机械性能，提高齿轮心部的强度和，性，使齿轮能承受较大的弯曲应力和冲击力。高频萍火及低温，火是呲予齿轮血性能的关键工斤感应加热面淬火可以在工件层得到极细的隐晶马氏体组织，从而提高齿轮面硬度和耐磨性，并使齿轮面有压应力存在而增加抗疲劳破坏的能力。

　　3工作转速外置轴承的双螺杆泵。其同步齿轮的圆周速度般都在128左右，在啮合过程中伴随着滚动和滑动，工作转速低将，接影响泵的工作性能工作转速过低时，由于滑动速度过小，齿面与齿面之间不能形成油膜，使得齿轮处于干摩擦状态，造成泵流量不稳定，出现压力脉动等现象。工作转速过高，由于润滑油飞现象，造成泵的工作性能不稳。只有选择合理的工作转速才能提高双螺杆栗的使用性能。

　　4润滑方式同步齿轮的工作性能与润滑状态和润滑材料有着极密切的关系用纯净的润滑油对齿轮进行充分润滑，可显著地减小由于摩擦引起的磨损。

　　外置轴承的双螺杆泵般都限制在14501的转速内，也就是其同步齿轮的圆周速度般都在12，18左右。所以同步齿轮通常采用油浴润滑。因此，润滑油的粘度及种类的选抒对齿轮的工作性能和使用寿命是很重要的。双螺杆栗齿轮箱内的油面不能过高，因为对十汕润滑的齿轮。功率损失在极大程度上，决于齿轮箱中油位的低或齿轮浸入的深度，当齿轮，入油池过深时，会使功率损失增大，与此相关的是发热增大和产生强烈的噪声。般情况下，齿轮浸入油池中2个齿高为，齿轮在高速情况下，两齿廓脱离啮合处喷入油流进行润滑。速度越高，喷流越细。速度大于208的细密的油流喷向轮体侧面，不仅以润沿齿轮，还可带走摩，热；股1况下，=122，8，坫度约为67，28时，粘度约为4心5 5工作温度双螺杆泵的同步齿轮在传动过程中，由于齿面磨损圆盘摩擦等损失功率所产生的热量，使齿轮及油液的温度升高。再通过热传递，会使温度变得更高。

　　如果工作温度超过*大许用温度，就会引起齿轮和轴变形，造成转速不稳定，产生流量脉动和压力脉动，从而影响双螺杆泵的工作性能。因此，必须采取降温措施，采用自然冷却热辐射热传导或冷却水散热6装配精度齿轮的装配精度对齿轮的工作性能有很大影响，装配时必须严格按照操作规程进行，装配中应进行如检测在安装轴必须对齿面间隙进行严格的检测。

　　在装配齿轮时，应保证主动轴必须在两个方向轻微转系的速度加速度角速度角加速度转换到相对于，坐标系的描述，0第运动定律和应1方程不如下其中力是连杆对于质心的惯性张量。

　　至此，可以得到基于传感器力信号的机器人操作臂腕力传感器前段幻的力力矩前向递推方程。

　　前向递推方程中*后层力力矩为传感器的腕力传感器的接入不影响传感器前段的运动学和动力学冲1必1递推方程。关于传感器前段运动学前向递推方程和动力学后向递推方程己有众多的文献介绍，这里不再赘述，但是值得注意的是，1动力学后向递推方程中的*前层力力矩，依据作用力与反作用力的定理就是腕力传感器的输出力力矩信号值，因此是己知的。

　　3结论机器人技术和各种传感器技术的结合推动机器人智能化的发展，也拓宽了机器人技术的应用领域。

　　随着机器人应用领域的扩大，装有力力矩传感器机器人的应用日益广泛。机器人在工作时与环境的作用不可避免。而机器人的工作环垃通常是米知的或不确定的，也就是无法确定环境对机器人末端的作用力如机器人操作臂夹持工件进行轴孔插装作业时，或者机器人在进行搬运重物作业时=此时。1.以1力后向递推公式不能应用。同时，腕力传感器的力信号真实地反映机器人系统与环境的作用力以及机器人系统内部的力传递规律，具有丰富的内容，精确的模型是机器人控制技术和灵活设计的坫础，以前的机器人模型大多是在理想化条件和忽略次要因素情况下得到的，传感器的信息真实地反映了机器人系统的实际作用，具有丰富的内容，格于传感器息的机器人运动学和动力学值以研宄和关注。

　　腕力传感器的力信号输出是基于传感器材料度，影响机器人末端的精确定位。同时，传感器本身1王庆国等。机器人的运动学与动力学。机器人，1.12，X1.199aP5863 2刘正士等种机器人多轴腕力传感器弹性体有限元分析，分别依据上接第122页动。而从动轴不会随之转动汽则。必须改变调整垫圈的厚度，使齿面间隙符合工作性能的要求。

　　2啮合情况检测同步齿轮的啮合情况对泵工作转速的平稳性有直接影响，从而引起泵的流量及压力的脉动。在装配时，必须利用塞尺在360范围内检查齿轮的啮合情况。如果泵适于双向转动，在安装齿轮时，必须保证螺旋套齿侧之间均匀的间隙分布，并以此为运行位置进行安装。

　　如齿轮付质作环境附加找荷以体及轴承座的加工误羌等等。为保证双螺杆泵同步齿轮的1作性能应采取以下措施提高同步齿轮及与之相关零件的加工精度和装配精度，根据泵的极限承载情况，确定泵的工作转速，使栗在合理的转速下工作。

　　采泪介理的润滑冷却方法确保齿轮不超过许IJi.miJ.U.= 1刘虎沐。上属衬抖知识手册沙湖，科7技术2徐翻机械设计手册叫。北京机械工业出版社。

　　3江甫炎编著。近代齿轮制造工艺。北京航空工业出版社，